Hace poco tuve la necesidad de crear una imagen de disco a partir de una carpeta y encontré que era realmente simple desde la terminal, el comando es el siguiente:
$mkisofs -o imagen.iso /carpeta_de_archivos/
Lo que hará el comando es crear un archivo ISO (que en este caso le llamamos imagen) a partir de la carpeta "carpeta_de_archivos" copiando todo el contenido.
Saludos.
Referencia: aquí